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notebooks/Pysim/DTBlock.py

@@ -323,7 +323,7 @@ class DTStateSpace(DTBlock):
 
 
 #########################################################################
-########################### Kalman Filter  ##############################
+########################### Kalman-Filter  ##############################
 #########################################################################
 
 class KalmanFilter(DTBlock):
@@ -362,11 +362,11 @@ class KalmanFilter(DTBlock):
         # x = F*x + G*u
         self.x = dot(self.F,self.x)+dot(self.G,uu)
         # Kovarianz der Zustandsvorhersage:
-        # Pk = F*P*F' + Q
+        # Pk = F*P*F.T + Q
         self.Pk = dot(self.F,dot(self.Pk,self.F.T)) + self.Q
 
         # Kovarianz der Innovation:
-        # S = C*Pk*C' + R
+        # S = C*Pk*C.T + R
         S = dot(self.C, dot(self.Pk, self.C.T))+ self.R
 
         # Kalman Gain: