diff --git a/notebooks/Pysim/DTBlock.py b/notebooks/Pysim/DTBlock.py index 7d16ab8abfefb08aacd6395a2f043e2875ed8681..70ef26502e9154e4dd82a33a0d469d13d981de29 100644 --- a/notebooks/Pysim/DTBlock.py +++ b/notebooks/Pysim/DTBlock.py @@ -323,7 +323,7 @@ class DTStateSpace(DTBlock): ######################################################################### -########################### Kalman Filter ############################## +########################### Kalman-Filter ############################## ######################################################################### class KalmanFilter(DTBlock): @@ -362,11 +362,11 @@ class KalmanFilter(DTBlock): # x = F*x + G*u self.x = dot(self.F,self.x)+dot(self.G,uu) # Kovarianz der Zustandsvorhersage: - # Pk = F*P*F' + Q + # Pk = F*P*F.T + Q self.Pk = dot(self.F,dot(self.Pk,self.F.T)) + self.Q # Kovarianz der Innovation: - # S = C*Pk*C' + R + # S = C*Pk*C.T + R S = dot(self.C, dot(self.Pk, self.C.T))+ self.R # Kalman Gain: